开源机器人技术工具包

　　构建机器人需要涉及很多学科的技能，包括嵌入式固件和硬件设计、传感器的选择、控制系统的设计，以及机械结构设计。而仿真环境可以为测试、评测和机器人技术算法的可视化提供一个虚拟的舞台，而不用花费高昂的开发成本（和时间）。本文将简要介绍一些 Linux 的开源机器人技术工具包及功能，并帮助我们判断哪些技术最适合我们使用。

　　软件机器人？

　　华盛顿大学的研究人员创造了 Softbots 这个术语 —— 它是 软件（software） 和 机器人（robot） 这两个术语混合产生的。术语 智能代理（intelligent agent） 现在使用得更为广泛，尤其是在 Internet 实体内容中更是如此。在 1996 年，Franklin 和 Graesser 提出了第一种代理分类方法将病毒划分为自治代理。

　　传统机器人的类型有很多，形式也各式各样，但是随着软件代理（虚拟机器人）的出现，这些变种又大大扩充了。虚拟机器人借鉴了物理机器人的很多特性。例如，物理机器人的机动性意味着某种形式的移动，但是移动软件机器人（或 代理）也可以有机动性 —— 此处是指在网络上不同主机之间迁移的能力。图 1 给出了物理和虚拟领域中自治机器人的一个简单的分类。本文将着重使用 软件代理 作为在人工合成环境中仿真机器人的机制。

　　图 1. 自治机器人的简单分类

　　机器人的元素

　　不管我们是在讨论物理机器人还是虚拟（软件）机器人，有一些基本的概念都是相同的。机器人用一些传感器用来感知环境，用一些效应器来对环境进行操作，用一个控制系统让机器人按照我们期望的方式进行反应（参见图 2）。