CAN总线到Ethernet网的网关研究实现

　　(4) 发送接收子程序txdsub()，rxdsub()发送子程序负责节点报文的发送，由CAN控制器SJA1000独立完成。主控制器SX52只需将数据缓冲区A中已按CAN2.0A协议格式组合成的一帧报文送入SJA1000 发送缓冲区中，然后将命令寄存器里的发送请求标志置位，即可发送报文。

　　接收子程序负责节点报文的接收。SJA1000自动接收发往该节点的数据并将收到的数据放到它的接收缓冲器中。SJA1000 的报文接收主要有两种方式:中断接收方式和查询接收方式。该系统采用查询接收方式。可以发送给主控制器SX52的接收信息由状态寄存器的接收缓冲器状态标志RBS和接收中断标志RI 标出。SX52将会把这一帧数据包存入数据缓冲区B中，然后释放接收缓冲器，再通知总调度程序，由总调度程序调用以太网控制器协议转换模块转发。

　　以太网控制器协议转换模块

　　以太网控制器协议转换模块主要负责从UDP数据包中解析出完整CAN协议报文，存入数据缓冲区A。同时，将数据缓冲区B中的完整CAN协议报文封装成UDP数据报后发送到以太网上。采用UDP协议是考虑到CAN 协议数据报为短帧形式(每个数据帧最多为8个字节)，因为TCP协议要进行3次握手建立连接，这对网络来说无疑是一种资源的浪费。而UDP是无连接的传输，这样可以提高网络传输效率，同时，也减轻网关的处理任务。当然，UDP是不可靠的传输协议。为了提高通信的可靠性，在应用层建立回传校验机制，通过实验

　　测试表明这种方式是行之有效的。以太网控制器协议转换模块主要由若干个ARP、UDP协议的API函数组成。

　　TCP/IP应用层程序设计

　　基于以太网的高层通信协议一般采用TCP/IP协议。这里采用流行的SOCKET套接字编程，传输层协议选择UDP(用户数据报协议)，通过VisualC++编写应用层程序。WinSock提供了对UDP的支持，通过UDP协议可以向指定IP 地址的网关发送CAN 协议数据，同时也可以从它接收CAN协议数据，发送和接收方处于相同的地位没有主次之分。利用CAsyncSocket类操纵无连接的数据发送较简单，首先生成一个本地套接口，然后利用int CAsyncSocket : : SendTo ( constvoid 3 1pBuf ， int nBufLen ， UINT nHostPort ， LPCTSTR1pszHostAddress = NULL ，int nFlags = 0) 发送数据，intCAsyncSocket : : ReceiveFrom ( void 3 1pBuf ， int nBufLen ，CString & rSocketAddess ，UINT & rSocketPort ， intnFlags = 0) 接收数据。利用UDP 协议发送和接收都可以是双向的，即管理主机和SX52网关都可以发送和接收数据。在程序设计中，创建了一个CAsyncSocket 派生类CCanSocket ，该派生类CCanSocket 有若干成员函数，通过这些类成员函数，可以很方便地实现CAN总线到Internet 的通信。

　　结　论

　　随着Internet技术的日益成熟测控系统网络和以太网将渐渐融合。CAN总线到Internet的互联网关的设计研究是一项具有重要意义的工作，它有非常广阔的应用前景。