数据融合在舰炮系统低角跟踪中的应用

　　(5) 提高了系统的可靠性和可信度。

　　(6) 使系统具有良好的鲁棒性。

　　对于单个跟踪传感器，其获得目标跟踪信息可能不全，跟踪精度是不够的。若采用多个互补的跟踪传感器，信息就有冗余性。通过多传感器的数据融合可以充分利用多传感器的资源，改善探测性能。

　　在对海低角跟踪时，火控雷达探测距离远，捕获目标容易，但对低空目标低角跟踪时，存在严重的多路径效应影响，容易丢失目标。光电系统不存在多路径效应影响，角跟踪精度高，但视场较小，捕获目标困难，跟踪距离较近。将雷达与光电系统实现真正的数据融合，充分利用这两种传感器的各自优点，采用多传感器数据融合技术，复合跟踪技术，可极大地提高舰炮系统对低空目标的发现和跟踪性能。

　　3 雷达、光电数据融合技术解决多路径效应

　　3.1 雷达、光电系统数据融合跟踪

　　在舰炮武器系统中，雷达与光电系统各自独立对低空目标进行跟踪，提供独立的目标距离、方位、俯仰角等目标信息，由于雷达与光电系统各自的重复频率不一致，组网后要求对雷达、光电系统时间和空间进行配准处理，否则，未经处理的不同步的传感器数据融合，可能导致性能不如单独使用一个传感器。

　　雷达与光电系统对低空目标进行跟踪采用各自独立的测量方程，数据融合后，采用最佳数据压缩处理方法进行融合后的数据滤波，实现真正意义上的数据融合。

　　3.2 雷达、光电系统组网时间配准

　　雷达与光电系统组网的时间配准，采用最小二乘规则配准法。跟踪雷达的重复频率比光电系统的要高，光电系统一个周期对应跟踪雷达n个周期，将n个周期跟踪雷达测量值融合成一个虚拟的测量值，再与光电系统的测量值进行融合，消除多传感器不同步造成的对数据融合的影响。